变电站巡检机器人复杂环境适应性技术_武汉凯迪正大电气有限公司

变电站巡检机器人复杂环境适应性技术

发布日期：2016-08-30 00:00 点击：

10月27日，受山东省科技厅托付，国网山东省电力公司主持召开了由山东电力科学研究院等单位完结的“变电站巡检机器人杂乱环境适应性技能”及“绝缘子串检查机器人”科技效果判定会。判定委员会共同以为，“变电站巡检机器人杂乱环境适应性技能”项目在综合运用自立越障技能、激光-视觉组合导航技能及图画增强技能完成变电站全方位巡检方面到达世界领先水平。“绝缘子串检查机器人”项目研制成功的绝缘子串检查机器人到达了世界领先水平。

　　由中国工程院院士蔡鹤皋、顾国彪、雷清泉等职业表里资深专家构成的判定委员会，听取了项目组的报告，审查了供给的技能资料，进行了发问与辩论。经研究讨论，判定委员会共同以为，项目组提交的技能资料完整、标准，契合判定请求。

　　“变电站巡检机器人杂乱环境适应性技能”项目研制了四支臂履带式移动机器人渠道，具有自立越障才能，完成了机器人在变电站内全区域设备巡检，满足了杂乱路况运转的需要。根据激光点云数据，选用ICP-EKF算法，研制出适用于变电站杂乱环境的公分级定位体系，并联系双目视觉逆向投影障碍物检查算法，蓄电池检测完成了激光-视觉组合导航，解决了固定轨道导航方法的巡检规模局限性问题。对于雾霾、强光、弱光、背光等环境对巡检成像质量的影响，研究了根据高斯直方图规则化的去雾算法、根据引导滤波的图画强光去除算法以及区域灰度增强算法，提升了变电站室外杂乱环境下的设备巡检质量。判定委员会专家建议，进一步拓宽机器人作业功用并提升对环境温度的适应性。

　　“变电站巡检机器人杂乱环境适应性技能”有用进步了巡检机器人巡视的功率和可靠性，使得机器人巡视彻底替代人工巡视成为可能，愈加适用于无人值守、少人值守变电站或智能变电站。尤其在高原、冰冷等地舆条件或恶劣气候条件下，为减轻运转人员的作业强度、进步巡视功率和安全性供给了保证。该效果进步了少人或无人值守变电站及智能变电站运转的自动化和智能化水平，对真正完成变电站无人值守，具有活跃的示范作用。

　　“绝缘子串检查机器人”项目设计出灵敏、便捷和构造紧凑的轮腿式移动机构，在世界上初次研制成功了既能沿水平双联绝缘子串移动，又能沿悬垂绝缘子串移动的绝缘子串检查机器人。在世界上初次完成了同一机器人展开绝缘子串的电阻、散布电压检查，及憎水性视频检查，在世界上初次完成了电压等级1000kV的绝缘子串机器人带电检查。该项目已在国网山东省电力公司维修公司、山西省电力公司长治供电分公司、河北省电力公司维修分公司运转的线路上获得了成功应用。判定委员会专家建议，进一步拓宽绝缘子串检查机器人的带电作业功用和适用规模。

　　截止2009年10月，中国沟通66~1000kV和直流±500~±800kV体系平别离运用了悬式瓷、玻璃和复合绝缘子约8110万片、6620万片和8230万片，合计运用了22960万片绝缘子，三种类型绝缘子别离占运用总量35.32%、28.84%、35.84%.2003年曾经，悬式瓷和玻璃绝缘子的劣化率在0.2%摆布，2006年在0.02%摆布。因而，使用“绝缘子串检查机器人”进行绝缘子串的带（停）电检查，具有宽广的推广应用远景。